11 марта 1976 года Государственная комиссия подписала акт о приёме комплекса «Пионер» с ракетой 15Ж45 (РСД-10) на вооружение РВСН. Первый ракетный полк под командованием А. Г. Доронина заступил на боевое дежурство 30 августа 1976 г.
Ракета и весь стартовый комплекс размещались на шестиосном самоходном шасси. Несмотря на вес около 80 тонн, он мог двигаться со скоростью 40 км/час, преодолевал ров шириной три метра и водную преграду глубиной 1,1 метра. Фактически это был ракетный вездеход, патрулировавший даже по проселочным дорогам вдали от баз постоянной дислокации.
В СССР планировалось, что "Пионеры" встанут на боевое дежурство не только в Европе, но и в азиатской части Советского Союза. В случае размещения комплексов на Чукотке ракеты накрывали бы Аляску, Канаду, а также Гренландию и северную часть США.В 1987 году на боевом дежурстве и в арсеналах находились 650 ракет. Из них две трети были предназначены для уничтожения объектов в Европе и на Ближнем Востоке и примерно одна треть для уничтожения объектов в Азии.
Оба комплекса эксплуатировались до 1991 года и были ликвидированы в соответствии с условиями Договора о РСМД. Первые ракеты уничтожались в Читинской области методом пуска.
Все проведённые с 26 августа по 29 декабря 1988 года 72 пуска прошли успешно.
Межконтинентальные ракетные комплексы «Тополь» являются развитием «Пионера».
Часть ПГРК «Тополь» была развёрнута во вновь создаваемых позиционных районах (ПР), а часть - в переоборудованных ПР из-под демонтированных ПГРК средней дальности «Пионер» в соответствии с Договором о РСМД 1987 г.
В свете кончины Договора о РСМД возрождение «Пионера» на современном техническом уровне вполне реальна.