Первые связи между Русским государством и Китаем относятся к XIII веку. Уже в XVI веке при Иване Грозном было снаряжено 2 посольства для поиска пути в Китай через Среднюю Азию и Монголию. После основания Тобольска его воевода посылал казаков на Дальний Восток. Русские казаки и крестьяне заселяли Забайкалье и Приамурский край, построили вдоль Амура несколько острогов (огороженных поселений), крупнейшими из которых были Албазин на левом берегу Амура и Нерчинск на реке Шилка.

Несмотря на то, что земли русских поселенцев не граничили ни с родовыми землями маньчжуров, ни с Китаем (в этот период граница Цинской империи проходила немного севернее Ляодунского полуострова по так называемому «Ивовому палисаду»), правительство цинского Китая отнеслось к ним крайне враждебно, опасаясь ухода недавно покорённых маньчжурами эвенкийских и иных племён к русским. После перехода некоторых крупных родов под покровительство России маньчжурское правительство цинского Китая стало добиваться ухода русских с берегов Амура.

В то же время правительство России в целях установления мирных отношений направляло в Китай своих представителей. В 1654 в Пекин прибыл русский посол , миссия которого продолжалась до 1658. Однако она завершилась безуспешно из-за нежелания цинских властей идти на какие бы то ни было соглашения. В 1658, после того как маньчжурам удалось силой оружия установить в Китае относительное спокойствие, они первый раз направили крупное войско к Албазину.

Россия продолжала попытки нормализовать отношения с Китаем. В 1675 из Москвы в Пекин было направлено крупное посольство во главе со Посольство Спафария больше года находилось в Пекине, но не смогло достигнуть никаких позитивных результатов. Цины продолжали настаивать на уходе русских из Приамурья и выдаче вождей местных племен, принявших русское подданство.

После подавления восстаний китайцев в континентальном Китае и на Тайване маньчжуры начали военные действия против русских. В 1684 крупное войско маньчжуров, оснащённое артиллерией, подошло к Албазину. Жители острога, которых насчитывалось 350 человек, защищались до последней возможности, но были вынуждены его покинуть. Однако по осени, когда созрели хлеба, они вернулись собрать урожай и вновь отстроили свои дома. В 1685 было образовано Албазинское воеводство, в которое вошла долина Амура по обоим берегам реки от слияния Шилки и Аргуни.

Маньчжурский император цинского Китая Канси (кит. 康熙 Kangxi, годы жизни 1654—1772, на троне с 1661 по 1722 [1]) направлял в Москву русских военнопленных, через которых посылал свои требования и жалобы. Царское правительство, со своей стороны, обвиняло его в том, что он начал войну без формального её объявления.

Маньчжуры вновь направили значительные войска с артиллерией к Албазину, но цинские войска не смогли взять острог и начали сооружение вокруг него высокого вала, чтобы отрезать поселенцев от остального мира.

Граница была проведена по рекам Горбица и Чёрная, полоса земель к северу от Амура признавалась нейтральной.

Однако российские историки расценивают Нерчинский договор как весьма несовершенный документ с международно-правовой точки зрения. Его тексты на русском, маньчжурском и латинском языках были неидентичными, упомянутые географические ориентиры — неясными, обмен картами не был произведен, делимитация границы была произведена на неудовлетворительном по тем временам уровне, а демаркацию границы и вовсе не проводили. При этом не было произведено собственно разграничение за пределами Албазинского воеводства.

Эти обстоятельства давали основания российской стороне требовать пересмотра навязанной силой границы в Приамурье и определения границы в Приморье, что и было сделано по договоренности с цинскими властями во второй половине XIX века.